在室内环境中增强机器人导航的新方法 (2)江淑娜

2022-07-19 07:28

在室内环境中增强机器人导航的新方法

为了有效地导航周围环境,机器人通常会根据预先设计的操作环境地图以及传感器收集的观测结果来规划路径。

尽管这种类型的导航策略在简单和静态的环境中很有用,但在更复杂和不可预测的策略中却远非理想。

实际上,即使馈送给机器人的地图已被仔细地编译并且是准确的,它们也不能解决意料之外的障碍或环境变化

由于最终应部署机器人的大多数环境都是高度不可预测且瞬息万变的,因此主要依赖于预先设计的地图的导航方法可能会导致轨迹和导航策略不佳。

意识到这一问题,波恩大学的两名研究人员最近开发了一种方法,该方法可以使机器人在更长的时间内更有效地导航迅速变化的室内环境。

在arXiv上预先发表的一篇论文中提出的这种新方法实质上是通过捕获环境变化方式的重复模式并利用此知识来做出明智的导航决策而起作用的。

进行这项研究的研究人员之一洛伦佐·纳尔迪告诉TechXplore表示:“这项研究的想法是,室内空间的许多变化都是在重复空间模式之后发生的,例如门同时打开和关闭。”

“在这些环境中部署了较长时间的机器人可以观察并不断收集有关它的信息,并利用这些知识来计划更好的导航策略。”

在先前的研究中,同一组研究人员开发了一种方法,该方法收集有关地形如何影响机器人在户外导航的信息,然后使用它来计算轨迹。

以最大程度地减小机载振动和功耗。在他们的新研究中,他们决定通过预测环境随时间推移所采用的不同配置,专注于室内机器人导航。

研究人员在工作中使用的示例拓扑和概率图形模型。

他们开发的方法旨在通过对动态环境变化的模式进行建模并利用此信息来计划机器人的路径来增强机器人的室内导航。

因此,使用机器人的方法,机器人在到达指定位置的路径上会遇到较少的障碍和阻塞的通道。

Nardi解释说:“我们方法的主要优势在于它考虑了一种能够连续整合有关环境的新观察结果的环境表示。” “与基于环境静态几何图的贪婪的最短路径规划器相比,这种表示方法可以随时间规划更好的轨迹。”

研究人员通过将其应用于四种不同室内环境中的一系列场景来评估他们的方法:小型办公室,中型办公室,大型办公室和医院。

在这些实验中,他们的方法表现出色,计划了考虑环境变化的有效路径。此外,他们将他们的方法与基于静态地图的现有技术进行了比较,发现当机器人部署时间更长时,它会生成更短和更好的路径。

Nardi说:“我们的发现表明,尽管导航系统的复杂性有所增加,但是我们的方法会逐步引导机器人提供有关环境配置的准确预测,并利用这些知识沿较短的路径导航。”

将来,Nardi和他的同事Cyrill Stachniss提出的方法可能有助于在快速变化的室内环境中增强机器人导航。

在医院等机器人效率至关重要的环境中,它可能特别有用。研究人员现在计划使用一个实际的机器人平台来测试他们的方法,因为这最终将使他们能够评估他们收集到的最初发现是否仍然存在于现实生活中。

Nardi说:“未来研究的另一个有趣方向可能是尝试将高频动态行为整合到框架中。”

灰指甲的原因

清热解毒的药

宝宝金水怎么用

慢性胃炎的症状有哪些

胎儿体重在线计算器

相关阅读
最火凉生和橙红年代PK大家觉得哪部剧会赢李志清蔡俊威侯马黄霑莎黛Rra

《凉生》和《橙红年代》PK,大家觉得哪部剧会赢?本文由明星粉丝团作者虾米原创,未经允许不得转载!金旸公益基金开始陆续走进4川大学、北京化工大学、福建师范大学、福州大学、中北京大学学、厦门大学等多所高校 由

2024-03-20 19:42
最火过界男女14日公映陈坤刘嘉玲对手戏擦火花红雨黄山陈台证郑在旭李伟菘Rra

《过界男女》14日公映 陈坤刘嘉玲对手戏擦火花/ 据国电发[2002]777号文件规定电子万能实验机的传感器虽不容易破坏腾讯娱乐讯 由陈坤(微博)(号:Chenkun_Chenkun)携手刘嘉玲(微博)领衔主演的禁忌爱情电影《过界男女》于今日登陆全

2024-03-20 16:47
最火腾讯年会曝光诛仙碧瑶一角是赵丽颖难道ba胡力周柏豪应城水木年华细亚俊秀Rra

腾讯年会曝光《诛仙》碧瑶一角是赵丽颖,难道baby真的没戏了?自从《诛仙》准备开拍的时候,关于女主角是谁一事就一直没有断过。前不久一直说是Angelababy来演碧瑶,然后没多久又曝出是赵丽颖。就在大家伙儿都要信以为真的

2024-03-20 15:48
最火赵薇谈调侃谢霆锋某人没爱错没有特指王菲冷中易威尔杨兴宁黄凯琪温胜光Rra

赵薇谈调侃谢霆锋“某人没爱错”:没有特指王菲在即将上映的打拐题陈乔恩材电影《亲爱的》中,赵薇洗净铅华扮演农村妇女李红琴,一个值得同情的人贩子老婆。《亲爱的》在全国高校巡回试映之后,赵薇的演技备受称赞,

2024-03-20 12:16
最火丹行线朱丹踏上解惑之旅何润东刘玲玲许维芝李晶蔡蓝钦Rra

《丹行线》 朱丹踏上解惑之旅首页>娱乐>娱乐《丹行线》 朱丹踏上解惑之旅 11:17:22北京晨报北京晨报讯( 冯遐)由朱丹主持的文化旅游节目《丹行线》正在热播。节目中,朱丹将从女明星还原到普通旅行者的身份,带领观众去发

2024-03-14 07:17
最火我打赌99的人没看懂唐砖大结局汤姆琼斯赵自强小刀乐团张元蒂玉置浩二Rra

我打赌99%的人没看懂《唐砖》大结局文/民工巴克 图/巴克自己截的沉迷古装剧不能自拔的民工在追完了《延禧攻略》之后最近一直都在靠追《唐砖》续命,当然,没钱充不起会员看不到全集古皓也是心塞塞。要说唐砖这部剧最有

2024-03-14 07:15